I due insediamenti principali del Comune di Cisterna d'Asti risalgono all'anno Mille, anche se esistevano nuclei abitativi in epoca romana. Il primo di essi si colloca sul 'monte de Stephano'. sotto il castello di Belriguardo.

Su questo castello e sul suo feudo inizia nel XII secolo la signoria del Vescovo di Asti. A partire dal Duecento, parte dei feudi di Cisterna e Belriguardo per volontà del Vescovo viene data in possesso dei signori di Canale e Loreto.

Questi a loro volta, vendono il feudo al comune di Asti che, scavalcano i diritti Vescovili, concede i feudi ai signori di Gorzano, ai quali viene attribuita la costruzione del nucleo più antico dell'attuale castello. Il tentativo dei 'de Gorzano' di sottrarsi nel 1274 all'egenomia astese, segna la loro sconfitta.

Dalla metà del 1300, dopo una parentesi dei De Mercato e dei Bergognini, compaiono come feudatari i Garretti, signori di Ferreie, ma tra il 1375 e il 1380 il vescovo Francesco Morozzo concede la terza parte del feudo ai Roero; questi tuttavia, non riusciranno ad averne l'effettivo possesso a causa dell' opposizione in loco dei Garetti.

Dopo un breve periodagli inizi del Quattrocento nel quale una parte del feudo viene assegnata dal vescovo Alberto Gattuari ai suoi fratelli Domenico e Benedetto, i Garetti vendono nel 1470 e il 1472 ai Palletta quanto è di di loro spettanza in Cisterna e Belriguardo, ma,' poiché i Palletta si rendono correi di omicidio nel 1475, il feudo viene assegnato l'anno seguente da Papa Sisto IV al nipote Antonio Della Rovere d'Aragogna.

Nel 1559 Giovanni Giorgio Della Rovere vende il fondo al capitano Torquato Torto' da cui passa alla figlia Isabella, sposa del Marchese Borso Acerbo. Questi, intorno al 1580, vende il feudo ai Dal Pozzo, seriza preventiva autorizzazione, per cui Papa Gregorio XIII ordina al Duca di Savoia, suo vicario in Cisterna, Montafia e Tigliole dal 1560, di conquistare il castello. L'intervento viene facilmente raggiunto dal Conte di Masino, poiché il capitano Antonio, fratello di Borso, lo consegna per timore delle conseguenze nel caso di rifiuto; il castello viene quindi affidato ai Governatori della Santa Sede.

Riesaminata la questione negli anni seguenti, il feudo viene restituito nel 1591 a Borso Acerbo e alla moglie Isabella, e, nel 1599, Cisterna e Belriguardo vengono riuniti ed elevati a Marchesato.

Dal Borso, Cisterna passa per vendita nel 1650 a Francesco Dal Pozzo, Marchese di Voghera, per cui il figlio Giacomo Papa Clemente X erige il feudo in principato, concedendo anche, nel 1673, il privilegio di battere moneta, revocato poi dalla camera dei conti Sabauda nel 1790.